set_comm_can.c

源文件路径：midware/inverter/set/set_comm_can.c 所属模块：midware/inverter/set（盛能杰 S5 / S5-II / M10 逆变器通信） 代码行数：896

1. 文件职责

本文件实现 EMS 主控与盛能杰（Senergy）Smile5 / S5-II / M10 逆变器之间的 CAN 总线实时控制通道。它把上层能量调度算出的"AC 侧并网功率限幅百分比"和"DC 侧充放电电流"翻译成 0x199 控制帧下发，同时接收逆变器回传的 0x26B/0x26C/0x26D 运行帧，填充 g_t_inv_info.t_run_info 里的并网/备电/电池电压电流等实时量。它在数据流上是"调度结果 → 执行机构"的最后一跳，同时把执行机构的实测值回灌给上层。驱动方式是由 user 侧静态创建的 task_inverter_can 任务（midware/inverter/inverter.c:1199）驱动，经 OSFlagPend(PEND_INV_CALCULATE_DONE) 与功率计算任务同步后调用 set_inverter_can_data_check() 与 set_inverter_comm_can()。

2. 关键数据结构与宏

3. 函数清单

4. 核心逻辑解析

4.1 初始化与速率自适应

senergy_comm_init_can()（第 84 行）按 get_inverter_sub() 分支设置 CAN1 预分频：

只有当前预分频值与目标不一致时才调用 can1_mode_init(prescaler) 重新配置，避免重复初始化打断通信。初始化末尾无条件把两个"待发标志"置 TRUE，使复位、DSP 重启、型号识别成功后都能强制重新握手。

4.2 发送节拍与 CAN 帧限速

CAN_Send_Msg()（第 38 行）用文件级 static u32 s_u32_send_tick 实现了一个全局最小帧间隔：

if (abs(OSTimeGet() - s_u32_send_tick) < 15)   // OS_TICKS_PER_SEC = 1000 → 15 ms
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 15);
s_u32_send_tick = OSTimeGet();
return can1_send_standard_pack(TxMsg);

本文件一帧 0x199 内实际会连续调用 CAN_Send_Msg 一次，但 0x199（45 ms 周期）与 0x198/0x1A1（事件帧）可能在同一轮内相邻发出，这个限速就是防止总线瞬时拥塞。注意：OSTimeDlyHMSM 会让出整个 task_inverter_can 任务的 CPU，因此 CAN 发送是"阻塞式节流"。

4.3 控制帧 0x199 的帧格式与数据域语义

send_dc_ctrl_inv_power_1()（第 241 行）负责组装：

固定 frame_len = 8、frame_type = CAN_FT_DATA。帧内不含长度/校验字段——CAN 控制器的 CRC 与 DLC 已保证完整性，这是标准 CAN 应用层"裸载荷"写法。

4.4 功率限幅链（0x199 的数据来源）

发送前的限幅顺序（第 253~301 行）：

1. 取源：l_s16_dc_set_power = parallel_read_dc_total_set_bat_power()（并机逻辑汇总后的电池侧设定），l_s16_ac_set_actpower = parallel_read_dc_total_set_inv_power()。l_s16_ac_set_reactpower 被硬置 0（无功不下发）。
2. 四级限幅：分别按 u32_dc_rate_discharge_power / u32_dc_rate_charge_power / u32_ac_rate_discharge_power / u32_ac_rate_charge_power 做正负方向钳位。
3. if (l_s16_ac_set_actpower < 50) l_s16_ac_set_actpower = 50;——AC 需求被强制抬到 50 W 以上。
4. 安规限幅：u8_safety == G98 时 AC 上限 3680 W；VDE4105_11_18 且 S5 且并机使能时上限 4680 W。
5. 静默功率斜坡（第 311~375 行）：当 DC 需求为 0 且子型号不是 S5-II/M10 时，用局部 static s_s16_battery_static_power 输出一个缓变量替代 0。两条斜坡规则：
   • (u8_allow_charg_discharg_flag & 0x30) == 0（电池不允许充放电）时，按 pvcharger_read_bat_curr()：电流 ≥0 时每 3 s 减 2 W（下限 −100），电流 ≤25 时每 3 s 加 2 W（上限 +100）。
   • 否则按更快的 1 s 节拍：电流 >30 时每 1 s 减 2 W，电流 <0 时每 1 s 加 2 W。

目的是让逆变器输出一个 ±100 W 以内的"静默功率"来抵消待机功耗，避免电表侧出现持续反送电。该值同时写入全局 g_s16_battery_static_power。

• 其它情况（l_s16_dc_set_power != 0 或子型号为 S5-II/M10）把 s_s16_battery_static_power 清零并刷新节拍，做到"退出静默态立即归零"。

4.5 AC 限幅百分比换算（senergys5_inv_set_ac_power_percent，第 120 行）

if (abs(s32_ac_power) < 60)
    s32_set_ac_power_temp = (s32_inv_rated_output_power < 60) ? 5 : 0;   // 需求<60W → 视为"不馈网"
else
    s32_set_ac_power_temp = s32_ac_power;
钳位到 [0, u32_nominal_ac_active_power]
percent = s32_set_ac_power_temp * 10000 / u32_nominal_ac_active_power     // 0.01% 精度

• 60 W 是"死区"阈值：需求小于 60 W 一律折算成 0%（若额定输出小于 60 则给 5 W 的极小值，实际工程中不会触发）。
• 中间被注释掉的 -50 偏置和四舍五入片段（第 152~158 行）说明历史上曾用"向下扣 50"来对抗电表偏向市电取电，现已废弃。
• 结果写入 s_senergys5_control_info_tab.u16_set_inv_ac_power_limit_percent。

4.6 DC 侧电流反算与工作模式决策（senergys5_inv_bat_parameter_calculate，第 182 行）

输入 s32_dc_power 约定 正=放电，负=充电。

1. 先按 g_t_inv_info.t_run_info.u16_dc_max_charge_power / u16_dc_max_dischg_power 双向钳位。
2. 分流：
   • s32_dc_power >= 0（放电）：l_s32_dc_dischrage_power = s32_dc_power，l_s32_dc_chrage_power = s32_bat_charge_power_limit，工作模式 = SELF_USED_MODE。若电池加热方式为逆变器加热（u8_heat_mode == 2）且无加热故障（read_bat_heat_fault_flag() == 0），改为 BACK_UP_MODE。
   • s32_dc_power < 0（充电）：放电电流置 0，充电功率取绝对值，工作模式 = BACK_UP_MODE。
3. 电流反算公式（第 225~226 行）：

I_set = min( P_dc * 10000 / U_bat_total , I_max_rate * 10 )

其中 bms_read_total_volt() 为 BMS 总压，*10000/ 与 *10 把结果统一到 0.1 A；u16_chg_max_rate_cur / u16_dischg_max_rate_cur 是逆变器侧的最大倍率电流（0.1 A 精度）。写入 u16_set_bat_chg_curr / u16_set_bat_dischg_curr。

4.7 加热电流覆盖（第 393~420 行）

若 u8_set_heat_power_flag == TRUE：

• u8_request_heat == 0（电池已无加热请求）→ 清标志并把充电电流写 0；
• 否则按 u8_request_heat_bat_num 直接覆盖充电电流：1→1000，2→2000，3→3000，≥4→4000（单位 0.1 A，即 100~400 A）；若 u8_bms_heat_cmd != 0xAA（EMS 尚未下发进入加热模式）则固定 2000。

这段逻辑会覆盖 4.6 算出的充电电流，是加热优先级高于能量调度的体现。

4.8 MPPT 启停

g_t_inv_info.t_run_info.u16_mppt_percentage == 0 → MPPT_STOP（1），否则 MPPT_DEFAULT（0）。即 MPPT 百分比为零时彻底关断 PV 输入。

4.9 事件帧 0x1A1 / 0x198

0x1A1 由 set_inverter_can_data_check() 在检出参数变化时置位，发送成功后（CAN_Send_Msg 返回 TRUE）立即清标志，属于"一次性事件帧"。0x198 由 BMS 模块（midware/bms/alpha/battery_comm.c:1361）置位 u8_ems_send_bat_cur_flag 触发，且带 200 ms 最小间隔；老版本协议（u8_inv_old_version_flag == TRUE，即 S5 全系或主版本号 ≤401 的 S5-II）不支持该校准帧，直接跳过。

4.10 参数变化检测（set_inverter_can_data_check，第 550 行）

职责是把 BMS 能力与本地配置合成一份"最终下发给逆变器的保护参数"，流程：

1. 最大充放电功率：取 abs(pvcharger_read_bat_max_charge_power()) 与放电对应值，按 t_config_data.u32_dc_rate_*_power 钳位后写入 g_t_inv_info.t_run_info.u16_dc_max_charge_power / u16_dc_max_dischg_power，仅在数值变化时才写（避免无谓刷新）。
2. 截止电压兜底：若电池已连接（pvcharger_read_bat_connect_state() != 0）且本地配置的充/放电截止电压为 0，则用 BMS 上报值补齐。
3. 四项参数合成（第 611~637 行）：
   • 放电截止电压：BMS 值低于本地配置则取本地配置（取高者）；为 0 也取本地配置。
   • 充电截止电压：BMS 值高于本地配置则取本地配置（取低者）；为 0 也取本地配置。
   • 充/放电最大电流：超过本地配置上限则钳到上限。没有 0 值兜底（若 BMS 返回 0，会直接把最大电流下发成 0）。
4. 变化判定与置标志（第 639~650 行）：电压不等、或电流差绝对值 >10（0.1 A 精度即 1 A）时，刷新 g_t_inv_info.t_run_info 的四个字段并置 u8_ems_set_inv_bat_protect_arg_flag1 = TRUE，驱动 0x1A1 重发。

4.11 主循环门控与超时状态机（set_inverter_comm_can，第 679 行）

进入正常通信的门控条件（第 685 行）：

(!(is_inverter_firm_download_finished() || Get_Status_Is_Updated_From_Server(UPDT_INV3)))
&& (s_senergys5_control_info_tab.s8_dcdc_evocation_cnt >= 5)

• is_inverter_firm_download_finished()：主机/从机固件已下载完成 → 进入升级流程，CAN 让位；
• Get_Status_Is_Updated_From_Server(UPDT_INV3)：DCDC/ARM 固件待升级；
• s8_dcdc_evocation_cnt >= 5：型号识别成功的标志（set_comm_usart_s5.c 的 senergy_model_recognition() 在识别成功后写入 5）。

门控通过时的发送序列：

关键状态迁移：收到 0x201（SET_INV_EMS_IDCODE_PACK，第 742 行）→ u8_ems_inv_idcode_flag = FALSE 且 u8_inverter_can_comm_lost_flag = FALSE。即"握手完成才进入数据交换态"。

每个节拍判断都带一段"时钟回绕保护"：

else if (g_t_set_comm_can_info.u32_xxx_tick > OSTimeGet())
    g_t_set_comm_can_info.u32_xxx_tick = OSTimeGet();

这是为了处理 OSTimeGet() 回绕后节拍基准值"超前于当前时间"的情况，直接把它拉回当前时刻。

收帧循环（第 735~805 行）：

l_u32_inv_recv_tick = OSTimeGet();
while (get_can1_standard_pack(&l_t_inveter_info) == TRUE)
{
    s_u32_inv_lost_tick = OSTimeGet();
    switch (frame_id) { ... }
    if (abs(l_u32_inv_recv_tick - OSTimeGet()) > 50) break;   // 单次最多处理 50 ms
}

• 每成功取一帧就刷新 s_u32_inv_lost_tick（"活着的证据"）；
• 50 ms 的 break 是防御性限流，避免总线被灌爆时本任务长时间不返回。

三帧运行数据的解析映射：

每帧解析末尾都会执行 s32_xxx_t = s32_xxx_a（把瞬时值拷贝成"平滑/供上层使用"的镜像）并刷新 u32_inv_send_ems_can_tick1。此外 0x26B 会把 s32_backup_actpower_t 存入 g_t_inv_info.t_run_info.u16_dsp_debug[18] 作为调试快照。

4.12 通讯丢失判定与数据清零

两道独立的超时：

1. 收帧超时（第 808 行）：abs(OSTimeGet() - s_u32_inv_lost_tick) > 60 * 1000（60 s）→ 首次触发时 can1_clear_standard_pack() 清空接收环形缓冲、置 u8_inverter_can_comm_lost_flag = TRUE、重新置位握手标志 u8_ems_inv_idcode_flag = TRUE。
2. 运行帧超时（第 887 行）：OSTimeGet() - u32_inv_send_ems_can_tick1 > 60 * 1000 → 同样重新置位握手标志。二者互为补充：前者看"有没有任何帧"，后者看"有没有 0x26B/C/D 这组关键帧"。

丢失态数据处理（第 819~838 行）：把并网/备电/逆变/电池相关的 13 个量全部写 0，并把 MPPT 与工作模式回读量清零，同时重新置位两个待发标志。这段清零在丢失标志为 TRUE 期间每一轮都会执行，属于"持续归零"策略而非一次性归零。

门控不通过时的 else 分支（第 863~884 行）做同样的一轮清零，但额外把 u8_inverter_can_comm_lost_flag = FALSE（第 866 行）——即在升级/未识别型号期间对上层宣称"CAN 未丢失"，这是一个语义上容易引起误判的处理，详见风险点。

4.13 与 uCOS-II 的配合

• 任务：task_inverter_can（midware/inverter/inverter.c:1199）在 for(;;) 中先 OSFlagPend(g_t_fast_dispatch_flag, PEND_INV_CALCULATE_DONE, OS_FLAG_WAIT_SET_ALL | OS_FLAG_CONSUME, 20, &err) 等待功率计算完成事件，超时 20 个 tick，再调用本文件两个函数。因此本文件的调用频率是"每轮功率计算一次 + 20 tick 兜底"。
• 本文件不使用信号量或消息邮箱，帧缓冲由 hardware/can/can1.c 的环形数组 + reading_flag 保护（中断写、任务读）。
• 唯一主动让出 CPU 的地方是 CAN_Send_Msg 的 15 ms 限速延时和 OSTimeDlyHMSM 节流。没有其它阻塞点。
• 模块编译期由 INVERTER_TYPE（midware/inverter/inverter.h:172）为 INVERTER_MAX 或 SET_TYPE 时的 get_inverter_type() == SET_TYPE 判定启用。

5. 对外接口

本文件导出的函数（在 set_comm_can.h:51-54 声明）：

本文件导出的全局变量：

本文件调用的外部函数/变量：

6. 依赖关系

依赖（#include 链，第 13~22 行）：

被依赖：

• midware/inverter/inverter.c：三个导出函数的唯一调用方（在 task_inverter_can 内）。
• midware/inverter/set/set_comm_usart_s5.c：通过 g_t_set_comm_can_info 重置待发标志，并在 senergy_model_recognition() 里调用 senergy_comm_init_can()。

7. 备注与风险点

1. 函数头注释张冠李戴：第 52~58 行的注释块名为 kelong_inverter_comm，实际函数是 send_ems_inv_idcode_cmd；第 77~83 行注释名为 ginlong_comm_init_can，实际是 senergy_comm_init_can；第 114 行、第 176 行的 @Name 也是科隆模块残留。属模板拷贝遗留，会误导后续维护。
2. senergys5_inv_set_ac_power_percent() 里的 <60 W → 0% 与调用侧的 if (l_s16_ac_set_actpower < 50) = 50 相互纠缠：第 293~296 行先把小于 50 的值（含所有负值）抬到 50，而 50 < 60 又会被折算成 0%。结果是第 279~282 行"AC 充电方向钳位"以及第 288~291 行无功钳位全部是死代码（永远被 50 覆盖）。若将来有人改动 60 这个阈值，这段逻辑会突然"复活"，需特别小心。
3. u16_ac_rate_power_temp 被声明为 u16 却接收 u32 的 u32_nominal_ac_active_power（第 124/145 行）。当额定 AC 有功功率超过 65535 W（大型机）时高 16 位被截断，百分比会算错。当前 S5 平台功率较小，暂不触发。
4. 0x198 帧组帧对有符号电流不友好（第 522 行）：pvcharger_read_bat_curr() 返回 s16，若为负（放电或反充），(curr/10) >> 8 是算术右移，& 0x00ff 后得到 0xFF，与正数的高字节取值域混淆；接收端必须靠低字节+符号约定还原。建议只发绝对值或显式 (s16)(curr/10)。
5. g_s16_battery_static_power 是只写不读的全局量（第 27 行定义、第 369 行写），且 send_dc_ctrl_inv_power_1() 内部又用同名 static s_s16_battery_static_power 遮蔽它（第 257 行），两个变量名几乎相同极易误读。
6. u8_inverter_can_comm_lost_flag 在门控不通过时被强制写成 FALSE（第 866 行），即"CAN 完全不通信"期间上报层看到的是"未丢失"。若上层仅凭此标志判断逆变器在线，会在升级期间得到错误结论。
7. s_u32_inv_lost_tick 初始为 0：上电后若 60 s 内无任何帧到达，第一次判断 abs(OSTimeGet() - 0) > 60000 成立即进入丢失态，这个行为本身是正确的；但 g_t_set_comm_can_info.u32_inv_send_ems_can_tick1 初始亦为 0，第 887 行的判断在开机 60 s 后会无条件把 u8_ems_inv_idcode_flag 置 TRUE，与初始化时的置位重复但无害。
8. 静默功率斜坡是"每 3 s 变 2 W"的开放式积分，上限 ±100 W（第 320/332/348/360 行）。多次进入/退出该分支时用 s_u32_battery_static_tick = OSTimeGet() + 清零做复位，但斜坡变量本身只在两块里共用一个 static，若两块分支在相邻轮次交替进入（u8_allow_charg_discharg_flag 抖动），斜坡会保留历史值继续积分，收敛时间不确定。
9. u16_dsp_debug[18] 接收一个 s32 有功功率（第 774 行）：inverter.h:1699 中 u16_dsp_debug[30] 是 u16 数组，超过 ±32767 W 的功率会溢出，仅作调试快照用，不影响控制。
10. 第 819~838 行的清零代码块与第 867~881 行的清零代码块内容几乎完全重复（13 个赋值），仅丢失标志的写法不同，建议抽成一个 static void set_can_run_info_zero(void) 以消除重复带来的维护风险。
11. 0x202 应答帧的处理为空壳（第 747~760 行）：switch 内只有 case SET_EMS_INV_IDCODE_PACK: break; 和 default: break;，即收到逆变器的参数设置结果后不做任何校验或重发，参数是否被接受完全不可知。所有下发帧都是"发出去就算成功"的盲发模型。
12. meter.h / system_config.h 两个 include 在本文件中未见任何符号引用，属冗余包含。